近期笔者忙于去做虚拟仿真的场景设计，目前已经初步完成了模型，在此进行简单的总结。

关于虚拟仿真效果，笔者先带大家看看整体效果：

如上图，大家看着是否特别简单，这就是今天跟大家分享的内容。那么以上的效果需求如下：

1. 以上货架位置布局可以自己配置，同时货架数量由用户自己定义
2. 以上小车跑的道路可以自己配置，同时每条车到和每个坐标点都可以自己定义方向
3. 小车数量可以自己设置，当然还包含小车的速度等参数
4. 要求小车从出发点必须到最下发中心货架出口位置放置货物，放置在货架出口左侧，然后小车从货架出口右侧出发，可以驮着货架或者空车跑动去执行其他任务
5. 小车从货架位置拉货到货架出口路线要做规划，要按照预先配置好的路线跑具体效果如图：

   

   当然情况根据配置者决定，也可以配置的很不合理的路线，比如下图：

   

6. 小车从出发点到货架出口后，要将货架出口如果有空余货架拉走到步骤1中货架位置，要求必须是此位置为空位置可以放置货架。
7. 小车可以由指挥系统指定拉去某个货架，派发空闲小车去往目的地取货并送到货架出口（此需求没有）
8. 小车支持合理的路线规划和碰撞检测，请输出多种碰撞检测最优方案，（没有什么红外雷达的，只能自己通过算法来判断）

那么笔者是怎么做的呢？我们大体分为以下几部分讲解：

1. 面向对象的架构设计
2. 场景初始化
3. 控制中心初始化
4. 路线初始化
5. 小车集合和小车初始化
6. 货架集合和货架初始化
7. 地图和路线查找类的实现
8. 指令类的实现
9. 额外障碍物类的实现

好了，笔者开始继续发力撰写每一个模块部分，当然只是展现实现的思路，不涉及业务代码。更多详细剖析内容欢迎访问：https://articles.zsxq.com/id_xpm54tnwzbe3.html